[ROS2] Parameter

Parameter

파라미터 server는 노드 내부 또는 외부에서 쉽게 Set하거나 Get해서 사용할 수 있게 한다.

모든 노드가 자신의 Parameter 서버를 가지고 있다. 또한 Parameter Client도 포함 시킬 수 있어 자기 자신의 Parameter 혹은 외부의 Parameter 그리고 다른 노드의 Parameter 를 쉽게 읽고 쓸 수 있다. yaml 파일 형태의 Parameter 설정 파일을 만들어 쉽게 초기값을 설정할 수도 있다.

• 파라미터 목록 확인

$ ros2 param list	

• 파라미터 내용 확인

$ ros2 param describe <노드> <Parameter>

$ ros2 param describe /turtlesim background_b
Parameter name: background_b
  Type: integer
  Description: Blue channel of the background color
  Constraints:
    Min value: 0
    Max value: 255
    Step: 1

예를들어 위와 같이 /turtlesim 노드에서의 paramter를 자세하게 살펴볼 수 있다.

• 파라미터 읽기

$ ros2 param get <node_name> <parameter_name>

• 파라미터 쓰기

$ ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

• 파라미터 저장

$ ros2 param dump /turtlesim --output-dir /home/leeshin

현재의 디렉토리에 저장이 된다.

$ ros2 run turtlesim  --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

• 파라미터 삭제

$ ros2 param delete <node_name> <parameter_name>